Saurischians และ Ornithischians แยกกันเป็นสายเลือดเมื่อประมาณ 235 ล้านถึง 240 ล้านปีก่อนในช่วง Middle Triassic Period (242 ล้านถึง 227 ล้านปีก่อน) ไดโนเสาร์ตัวแรกมีขนาดเล็กและเป็นสัตว์สองเท้า หลังจากนั้นพวกมันก็พัฒนาขนาดมหึมาและดัดแปลงได้หลากหลายเพื่อการให้อาหารและหน้าที่อื่นๆ ยุคไดโนเสาร์ ด้วยเหตุผลที่ยังไม่เป็นที่เข้าใจ บันทึกฟอสซิลของซอริสเชียนในยุคไทรแอสซิกตอนปลาย (227 ล้านถึง 206 ล้านปีก่อน) ดีกว่าฟอสซิลของออร์นิธิเชียนมาก แม้ว่าทั้งสองกลุ่มจะเริ่มมีความหลากหลายขึ้นพร้อมๆ กันกลุ่มซอริสเชียนหลักสองกลุ่มคือ theropods และ sauropodomorphs เทโรพอดในยุคเมโซโซอิกล้วนเป็นสัตว์กินเนื้อสองขา ซึ่งนกเหล่านี้วิวัฒนาการมาอย่างน้อย 144 ล้านปีก่อน (ยุคจูราสสิคตอนปลายหรือตอนกลาง)